視覺焊縫追蹤系統(tǒng)的關(guān)鍵部分是視覺傳感器，其所獲得的信息量大，結(jié)合計算機視覺和圖像處理的最新技術(shù)成果，大大增強了焊接設(shè)備的外部適應(yīng)能力。
視覺傳感器采用的光電轉(zhuǎn)換器件最簡單的是單元感光器件，如光電二極管等；其次是一維的感光單元線陣，如線陣 CCD(電荷耦合器件)；應(yīng)用最多的是結(jié)構(gòu)最復(fù)雜的二維感光單元面陣，如面陣CCD，是二維圖像的常規(guī)感光器件,它代表著目前傳感器發(fā)展的最新階段，因而應(yīng)用日益廣泛。在焊接機器人各種視覺傳感器中，CCD 傳感器因其性能可靠、體積小、價格低、圖像清晰直觀而受到了普遍重視。特別是 80 年代以來，CCD 與高性能的微機相結(jié)合產(chǎn)生的焊縫跟蹤系統(tǒng),使焊縫跟蹤的研究跨上了一個新的臺階。
在弧焊過程中，由于存在弧光、電弧熱、飛濺、以及煙霧等多種強烈的干擾。是每一種視覺傳感方法都需要解決的問題。根據(jù)焊接機器人視覺焊系統(tǒng)的工作方式不同，可將用于焊接機器人視覺焊縫跟蹤系統(tǒng)的視覺傳感器分為：結(jié)構(gòu)光式、激光掃描式和直接拍攝電弧式。其中結(jié)構(gòu)光式和激光掃描式屬于主動視覺的方法。使用激光束因為集中于一點，抗干擾性能更好一些。
創(chuàng)想智控視覺焊縫追蹤系統(tǒng)采用嵌入式、高精度的視覺傳感器，采用數(shù)字化控制結(jié)構(gòu)設(shè)計，可在線實時檢測跟蹤多種焊縫，特別適合緊密拼接長直焊縫，實現(xiàn)焊接自動化與智能化。
