中厚板結(jié)構(gòu)件焊接是裝備制造業(yè)的重要生產(chǎn)工序，中厚板涉及的行業(yè)主要包括：工程機械、建筑機械、煤炭機械、鐵路機車、建筑機械、機床、風(fēng)電、鍋爐及壓力容器、鋼結(jié)構(gòu)、造船和橋梁制造等大型結(jié)構(gòu)件。一般來說，鋼板按厚度的不同可以分為薄板、中板和厚板，厚度≤4.5mm為薄板，4.5mm＜厚度≤20mm的鋼板為中板，20mm＜厚度≤60mm的鋼板為厚板，厚度＞60mm的鋼板為特厚板。
中厚板焊接施焊過程中，易產(chǎn)生熱裂紋與冷裂紋。因此，在實際生產(chǎn)制造過程中，應(yīng)對焊接過程進行控制，以防止焊接裂紋的產(chǎn)生。
目前，由于制造業(yè)的高速發(fā)展，市場對焊接構(gòu)件的精度和速度提出了更高的要求，而一般工人由于受技術(shù)水平、疲勞程度等原因無法實現(xiàn)目前的焊接要求，另外焊接過程中產(chǎn)生的火花、飛濺、煙霧等都影響著工人的健康。
隨著生產(chǎn)自動化和智能化技術(shù)的迅速發(fā)展,各種新技術(shù)在焊接領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用,焊接自動跟蹤系統(tǒng)已成為焊接自動控制研究領(lǐng)域中的一個重要內(nèi)容.精確的焊縫跟蹤可以快速實現(xiàn)焊縫的精確定位,是保證焊接質(zhì)量的關(guān)鍵,是實現(xiàn)焊接過程自動化的重要研究方向.
在眾多中厚板構(gòu)造物的焊接工程中,以提高生產(chǎn)效率,實現(xiàn)穩(wěn)定,均勻焊接為目的的自動化焊接已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用，因此精確的焊縫跟蹤技術(shù)是保證焊接精準(zhǔn)的重要因素，也是實現(xiàn)焊接自動化的重要手段。
在這一背景下，創(chuàng)想智控自主研發(fā)的激光焊縫跟蹤系統(tǒng)可真正焊接實現(xiàn)自動化，將焊縫跟蹤系統(tǒng)與自動化設(shè)備融合提出綜合解決方案，可以有效提高焊接質(zhì)量和焊接效率，同時降低焊接對于焊接工人的身體傷害。中厚板焊接過程中實現(xiàn)精確的焊縫自動跟蹤的難點在于采用什么樣的傳感器可靠？如何準(zhǔn)確的提取到焊縫偏差信息？
生產(chǎn)制造業(yè)經(jīng)過多年實踐與總結(jié)，目前中厚板焊接中最需要關(guān)注的有以下幾點：智能尋位、溝槽尋位、電弧跟蹤、多層焊接、擺動焊接、編程規(guī)范。
目前創(chuàng)想智控針對上述要點提出了智能跟蹤綜合解決方案
智能尋位
在中厚板焊接中，對工件焊道焊縫進行尋位。
溝槽尋位
對溝槽進行尋位，獲得位置及尺寸。
電弧跟蹤
激光跟蹤系統(tǒng)替代或者搭配使用。
多層焊接
尋焊縫位置，尋位路徑進行多層多道偏移。
擺動焊接
尋焊縫位置，尋位路徑進行擺動焊接偏移。
編程規(guī)范
不需要每條焊縫進行示教處理。
擺動焊是焊接時，焊縫熱源在焊件上進行有規(guī)律的橫向擺動的焊接操作。
在傳統(tǒng)焊接中，一般是要將焊槍噴嘴與管壁坡口保持一定距離，用右手大拇指和食指抓焊槍，其余3指靠在管壁做支撐左右擺動或直接懸空進行運條。
在使用自動焊接設(shè)備焊接時， 焊接過程，為了獲得優(yōu)質(zhì)美觀的焊縫，焊槍與焊絲應(yīng)作均勻協(xié)調(diào)的擺動，通過擺動使焊件金屬熔透均勻，并避免焊縫金屬過熱或過燒。
在焊接某些有色金屬時，要不斷的用焊絲攪動金屬熔池，有利于熔池中各種氧化物及有害氣體排出。
擺動焊接主要有兩個動作，一是沿著焊接方向的移動二是垂直于焊縫的橫向擺動。對于焊絲，除了與焊槍同樣的兩種動作外，由于焊絲的不斷熔化，還必須有向熔池的推進動作，并且焊絲末端應(yīng)均勻協(xié)調(diào)地上、下跳動。否則會造成焊縫高低不平、寬窄不勻的現(xiàn)象。
焊槍與焊絲的擺動方法和工件厚度、性質(zhì)、空間位置及焊縫尺寸有關(guān)，常見的擺動方法如下圖
由北京創(chuàng)想智控自主研發(fā)的、具有多項專利的激光焊縫跟蹤系統(tǒng)通過復(fù)雜的程序算法完成焊縫的在線實時檢測，非接觸式跟蹤，通過傳感器測量焊縫偏移，引導(dǎo)并控制焊槍進行定位。具有焊縫成形美觀,質(zhì)量可靠,產(chǎn)品合格率高,勞動強度低和生產(chǎn)效率高等優(yōu)點，大大提高企業(yè)的生產(chǎn)效率。
抗弧光、煙塵、飛濺、點焊和電磁干擾；
可高速、高精度識別焊縫進行實時跟蹤；
專用軟件穩(wěn)定,性價比高；
能夠適用所有焊接工藝,精度高,處理速度快,抗干擾性強。
可實現(xiàn)，精確控制焊槍焊接，大大減少焊工的勞動強度和人為因素的影響，保證焊縫質(zhì)量和提高焊接效率。該系統(tǒng)對中精度高、抗干擾能力強、成本低、實用性強，解決了人工對中調(diào)節(jié)不方便、經(jīng)常出現(xiàn)跑偏等問題。通過對現(xiàn)有的焊接設(shè)備加裝焊縫跟蹤系統(tǒng),實現(xiàn)焊接自動跟蹤,有效解決了焊縫偏差帶來的問題,在中厚板焊接中成功應(yīng)用，獲得較好的焊接效果。
案例一
所屬行業(yè)：汽車行業(yè)
工件類型：田字格工件
焊接類型：二保焊
焊縫類型：角縫
機器人類型：庫卡
產(chǎn)品功能特點：焊縫跟蹤系統(tǒng)配庫卡機器人，通過檢測幾個點快速定位多條焊縫位置，可適用擺動焊接。
案例二
所屬行業(yè)：密封罐體
工件類型：密封罐體封頭雙環(huán)焊縫
產(chǎn)品型號：CXZK-MED-150PL
焊接類型：氣保焊
焊縫類型：搭接焊縫
功能特點：專機跟蹤系統(tǒng)雙槍焊接封頭環(huán)焊縫焊接，可實現(xiàn)實時跟蹤擺動焊接。
