焊接機器人完全替代人工焊接為時過早，但焊接機器人替代批量焊接作業(yè)中90%的焊工，這一目標完全可以實現(xiàn)。焊接機器人以其高效率、高質(zhì)量、易于管理等特點受到越來越多中小企業(yè)的青睞。對于一些要求高精度的產(chǎn)品，單靠焊接機器人是無法解決的，這時就需要用戶及時增加自動化焊縫跟蹤定位系統(tǒng)。
焊接機器人配置焊縫跟蹤系統(tǒng)的重要性
1：焊接機器人在焊接生產(chǎn)過程中常遇到工件夾緊偏差、鈑金件熱變形等各種技術(shù)情況。此外焊接機器人經(jīng)常需要在焊接后進行手工補焊，對于中小企業(yè)來說，不僅增加了人工成本，而且提高了產(chǎn)品的返修率。
2：工件進料改善成本較高：對原有工藝的加工設(shè)備進行更新，高精密工裝的設(shè)計與采購。
3：用戶實際生產(chǎn)情況：焊接產(chǎn)品品種多，批量小，對焊接精度和焊接技術(shù)人員要求高。
為了提高焊接機器人的加工效率，減少教學時間和難度，解決焊縫跟蹤的位置迫在眉睫。
什么是焊接機器人的焊縫跟蹤和焊接定位？
嚴格意義上講，焊接機器人的焊縫跟蹤定位系統(tǒng)由兩部分組成：在焊接前通過焊縫定位功能檢查縫隙是否合適，并準確到達待焊接的接頭。焊縫實時跟蹤，焊接過程中產(chǎn)品變形監(jiān)測。
焊縫跟蹤：意味著一個光學傳感器安裝在焊接位置數(shù)據(jù)收集前，通過電源或焊接參數(shù)收集，然后傳播到焊接機器人和各種自適應模糊控制算法用于正確的焊接機器人軌跡或?qū)C，從而實現(xiàn)自適應控制，實現(xiàn)實時焊縫跟蹤。
焊接定位：通過移動焊接機器人或編輯機器程序路徑，使用一次或多次搜索來確定要焊接的焊縫位置的過程。
如何實現(xiàn)焊接機器人焊縫跟蹤定位？
實現(xiàn)焊接機器人焊縫跟蹤定位的方法有很多種。其中常用的有兩種：外圍輔助檢測和自檢測。
外圍輔助檢測：激光跟蹤、攝影成像跟蹤。這種焊縫跟蹤尋位控制系統(tǒng)可以通過光學測量設(shè)備采集焊縫相關(guān)數(shù)據(jù)，焊接機器人可以通過數(shù)據(jù)對比調(diào)整自適應臂的運動軌跡，從而實現(xiàn)對焊縫的實時跟蹤。
自檢測：對焊絲進行傳感檢測，實時檢測焊接參數(shù)。
焊接機器人焊縫跟蹤定位的實現(xiàn)方法
焊接機器人焊縫跟蹤定位的實現(xiàn)方法各有優(yōu)點
1：實時焊縫檢測方法：焊接產(chǎn)品的焊接方法為氣體保護焊和角焊或搭接焊(板厚大于3mm)。焊縫跟蹤的質(zhì)量與焊接機器人的控制算法和匹配的弧焊電源有著密切的關(guān)系。因此該方案的優(yōu)點如下：
① 任何外圍設(shè)備
② 可降低成本：降低檢測設(shè)備成本應認真考慮實際成本，但焊接機器人本體和機器人焊接設(shè)備會增加相應的成本
③ 適用的焊接生產(chǎn)環(huán)境有很大的局限性
2：激光焊縫跟蹤是目前市場首選的成熟可靠的控制方法
① 不受焊接工藝、方法和焊接環(huán)境的限制
② 外圍設(shè)備+焊接機器人
③ 增加外圍硬件成本
